[아두이노] 헬박사님의 로봇팔 살리기

포천 헬박사님 사무실 한쪽에 EEZYbotARM MK2 조립 후 죽어 있는 로봇팔, 조립 후 마땅한 활용 방법이 없어 먼지가 쌓이고 있어 잠시 빌려서 생명을 불어 넣을 방법을 고민 하였다.

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 처음에는 카메라를 연동하여 물체를 인식해서 잡는 것을 고민 하였으나 생각보다 난이도가 있어 조작을 편하게 하는 방법을 찾는 중 유튜브에 PS2 컨트롤러 이용하여 조작 하는 영상이 있어 비슷하게 만들어 볼까 하였다.

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  빌려온 로봇팔 베이스 부분이 동작 하지 않아 분해 후 재 결합으로 문제를 하였으며, 볼 베어링 대신 BB탄을 사용 하는 것이 인상 적이 었다, 조립 중간에 BB탄을 몇개 분실 해서 한참 찾았다.
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로봇팔 전체 프레임구성 아두이노 나노와 확장 보드를 사용하여 PWM제어는 S/W로 처리 하고자 하였으나 PS2 컨트롤러 인식에 어려움이 있아.  아두이노 우노 보드 변경 하게 되었다. 
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 가지고 있는 우노 쉴드가 PWM 지원 (PCA9695) 칩이 내장 되어 있어 해당 기능 사용하여 간단한 납땜 작업 진행 
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 아두이노 우노 +  PWM 쉴드 + PS2 연결 보드 결함 후 gibhub의 공개 S/W 2종 머지 후 동작 하도록 조합을 해서 동영상 과 같이 가지고 놀수 있는 장난감 로봇 팔을 완성

 

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